Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2008.04a
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- Pages.244-245
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- 2008
A Study about Attitude Control of Unmanned Aerial Vehicle(UAV) Using the Inertial Sensor
관성센서를 이용한 무인 항공체의 자세 제어에 관한 연구
- Oh, Sung-Ham (Dept. of Electrical Eng. Myogji Univ.) ;
- Yun, Dong-Woo (Dept. of Electrical Eng. Myogji Univ.) ;
- Lee, Gum-Soo (Dept. of Electrical Eng. Myogji Univ.) ;
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Son, Young-Ik
(Dept. of Electrical Eng. Myogji Univ.)
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Kim, Kab-Il
(Dept. of Electrical Eng. Myogji Univ.)
- Published : 2008.04.25
Abstract
본 논문은 관성센서를 이용한 무인 항공체의 자세 제어에 관한 연구를 다루었다. 항공계의 종류는 크게 고정익기와 회선익기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사통하였다. Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행체보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 센서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 관성센서를 이용하여 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하여 안정적인 비행이 가능하도록 하였다. 또한 상호 의존적인 항법 시스템으로 환경변화에 영향을 받지 않으며, 정확한 위치정보를 제공하는 GPS를 사용하여 3개 이상의 위성으로부터 정보를 받아 좌표를 계산하고 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 설계하였다. 본 논문에서는 Quarter Vehicle의 구조와 이론적 배경을 통한 설계, 그리고 관성센서와 GPS의 적용을 위한 방법을 제시 한다.