Journal of Advanced Marine Engineering and Technology

The Korean Society of Marine Engineering (한국마린엔지니어링학회)
권호 표지

RCGA-Based Parameter Estimation and Stabilization Control of an Inverted Pendulum System

RCGA를 이용한 도립진자 시스템의 파라미터 추정 및 안정화 제어

  • 안종갑 (한국항만연수원 부산연수원) ;
  • 이윤형 (한국해양대학교 대학원 메카트로닉스공학과) ;
  • 유희한 (한국해양대학교 선박전자기계공학부) ;
  • 소명옥 (한국해양대학교 선박전자기계공학부) ;
  • 진강규 (한국해양대학교 IT공학부)
  • Published : 2006.09.30
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Abstract

This paper presents a scheme for the parameter estimation and stabilization of unstable systems, such as inverted pendulum systems. First a stable feedback loop is constructed for an inverted pendulum system and then its parameters are estimated based on input-output data, a real-coded genetic algorithm(RCGA) and the model adjustment technique. Then, a PI-type LQ control scheme is designed based on the estimated model. The performance of the proposed algorithm is demonstrated through a set of simulation and experiment.

Keywords

References

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