전자공학회논문지 IE

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

A Study on the Localization Method for the Autonomous Navigation of Synchro Drive Mobile Robot

동기 구동형 이동로봇의 자율주행을 위한 위치측정과 경로계획에 관한 연구

  • Ku, Ja-Yl (Department of Digital Electronic and Information, Inha technical College) ;
  • Hong, Jun-Peu (Department of Electronic Engineering, Inha University) ;
  • Lee, Won-Suk (Department of School of Electronical Engineering, Dongyang technical College)
  • 구자일 (인하공업전문대학 디지털전자정보과) ;
  • 홍준표 (인하대학교 전자공학과) ;
  • 이원석 (동양공업전문대학 전기전자통신공학부)
  • Published : 2006.03.25
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Abstract

In this study, we have proposed a motion equation to control synchro drive mobile robot, a path plan to compute and track the best path to given destination and a technique utilizing uniform distribution and cluster management based Monte Carlo localization to have track current position of moving robot. In the localization test which was repeated 73 times resulted as following. The average process time of original Monte Carlo localization was 12.8ms. The proposed cluster management Monte Carlo localization resulted 9.3ms. Also the proposed method resulted correctly in the cases where original method failed.

본 연구에서는 동기 구동형 이동 로봇의 제어를 위한 운동 방정식, 주어진 지도 내의 목표 지점으로의 최적 경로 생성과 경로 추적을 위한 경로 계획, 그리고 이동 로봇의 위치를 측정하기 위한 균등 군집 몬테카를로 위치 측정 기법을 제안하였다. 이동 로봇의 위치 측정 실험을 통해 총 73회 반복된 위치 측정에서 기존의 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도가 12.8ms로 측정된 반면, 균등 군집 관리 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도는 9.3ms로 측정되었다. 또한 기존의 몬테카를로 위치 측정 기법이 위치 측정에 실패하는 동일 환경에서 균등 군집 몬테카를로 기법은 올바른 일치 측정의 결과를 보임을 확인하였다.

Keywords

References

  1. The International Federation of Robotics, World Robotics 2001, United Nations, 2001
  2. J. Borenstein, H. R. Everett, and L. Feng, Navigating Mobile Robots - Systems and Techniques, A K Peters, 1996. ISBN 1-56881-058-X
  3. G. Barbara, Tabachnick, L. S. Fidell, L. Fidell, and T. Barbara, Using Multivariate Statistics 4/e, Aug. 2000. ISBN 0-32-105677-9
  4. L. G. Grimm, P. R. Yarnold, Reading and Understanding Multivariate Statistics, Jan. 1995. ISBN 1-55-798273-2
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