Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회논문지)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
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Behavior Planning for Humanoid Robot Using Behavior Primitive

행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획

  • 노수희 (한경대학교 생물환경.정보통신전문대학원) ;
  • 김용태 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술종합연구소)
  • Published : 2009.02.25
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Abstract

In this paper, we presents a behavior planning for humanoid robots using behavior primitive in 3 dimensional workspace. Also, we define behavior primitives that humanoid robot accomplishes various tasks effectively. Humanoid robot obtains information of the outside environment and its inner information from various sensors in complex workspace with various obstacles. We verify our approach on a developed small humanoid robot using embedded vision and sensor system in a experimental environment. The experimental results show that the humanoid robot performs its tasks fast and effectively.

본 논문에서는 3차원 작업 환경에서 휴머노이드 로봇의 행동 프리미티브를 이용한 행동 계획 방법을 제안하였다. 또한 휴머노이드 로봇이 효과적으로 다양한 작업을 수행하기 위하여 행동 프리미티브를 정의하였다. 행동 프리미티브를 이용함으로써 다양한 장애물을 갖는 복잡한 작업 환경에서 로봇에 장착한 센서로 외부 환경 정보를 받아들이고 이를 이용하여 실시간 대응 및 작업이 가능하도록 하였다. 제안한 행동 계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

Keywords

References

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