Journal of IKEEE (전기전자학회논문지)

Institute of Korean Electrical and Electronics Engineers (한국전기전자학회)
권호 표지

Development of Multi-Link Mobile Robot for Rough Road Driving

험로 주행을 위한 다중모듈 로봇의 설계

  • Paek, Ryu-Gwang (School of Electronics and Electrical Engineering, Dankook University) ;
  • Han, Kyong-Ho (School of Electronics and Electrical Engineering, Dankook University) ;
  • Shin, In-Chul (School of Electronics and Electrical Engineering, Dankook University)
  • 백유광 (단국대학교 전자전기공학부) ;
  • 한경호 (단국대학교 전자전기공학부) ;
  • 신인철 (단국대학교 전자전기공학부)
  • Received : 2010.05.22
  • Published : 2010.07.26
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

In this paper, design and implementation of multi-modular robots of similar structure to the arthropods for rock path driving. Each module corresponds to an arthropod joint, which has an independent power supply and control equipment including drive and short-range Zigbee wireless communication that were implemented. On various directions and paths each module has the same driving direction and each module is controlled to operate or not by wireless communication. Depending on path condition, each module calculate the speed and torque and depending on the slope of a rough path, the number of active modules can be changed for the efficient driving on a variety of roads conditions. Experimental driving through rough road model, variable multi-module robot is implemented.

본 논문에서, 평탄한 경로 뿐 아니라 바위 등의 험로환경에서도 로봇이 주행하도록 다족류 절지동물과 유사한 구조를 갖는 다중 모듈형 로봇의 설계 및 구현을 다룬다. 각 모듈은 독립 전원과 제어장치, 구동부 및 근거리 Zigbee 무선통신을 포함하고 있으며 절지동물의 한마디를 구현하였다. 주행방향 및 경로 조건에 따라 각 모듈은 무선통신에 의하여 동일한 주행방향을 가지며 모듈의 구동부를 가동 또는 차단할 수 있도록 설계하였다. 주행시 경로의 조건에 따라 각 모듈의 속도와 토크를 계산하며 험한 경로의 경사도에 따라 구동 되는 모듈 수를 가변적으로 조정하여 험로 및 평탄도로 등의 다양한 경로환경에 효율적으로 주행하도록 하였다. 험로 모델을 이용한 실험을 통하여 모듈을 가변적으로 구동할 수 있는 로봇을 구현하였다.

Keywords

References

  1. 이석규, 도용태, 박창용, 이재원 공저, "로봇 공학의 이해", 사이텍미디어사, 2008.
  2. 박성호 저, "보행로봇 공학의 이해", 평민사, 2008.
  3. 양재민, 곽윤근, 김수현 저, "지네를 모방한 험지주행용 모듈형 로봇", 제3회 군사용 로봇 워크샵 3분과, pp.1-4, 2008.
  4. Hitoshi KIMURA, Shigeo HEROSE and Keisuke SHIMIZU, "Stuck evasion control for Active-Wheel Passive-Joint snake-like mobile robot 'Genbu'", Proc, of the IEEE on Robotics and Automation, pp. 5087-5092, 2004.
  5. Hitoshi KIMURA, shigeo HIROSE "Development of Genbu: Active wheel passive joint articulated mobile robot", Proc, of the IEEE on Robotics and Automation, pp. 823-828, 2002.
  6. 차영업 저, "자육적인 모듈형 다중 로봇 시스템의 개발", 기초과학연구사업 학술기사, pp. 1-30, 2003.
  7. 윤효원, "ARM9 프로세서 기반 주행 로봇 플랫폼을 위한 무선랜 환경의 원격 영상 감시 시스템 구현", 단국대학교 대학원 전기공학과 전기공학전공 석사학위 논문, pp. 3-16, 2007.
  8. 김희수, "무선랜 기반의 ARM 프로세서를 이용한 PMP구현", 단국대학교 대학원 전기 공학과 전기공학전공석사학위 논문, pp. 1-32, 2006.