The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences (한국전자통신학회논문지)

Korea Institute of Electronic Communication Science (한국전자통신학회)
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Design of Robot Joint Structure using Multiple Motors

다수의 모터를 활용한 로봇관절 구조 설계

  • 문용선 (순천대학교 정보통신공학부) ;
  • 노상현 (순천대학교 정보통신공학부) ;
  • 조광훈 ((주)메크로시스템엔지니어링) ;
  • 배영철 (전남대학교 전기.전자통신.컴퓨터 공학부)
  • Received : 2012.02.16
  • Accepted : 2012.04.07
  • Published : 2012.04.30
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Abstract

In this paper, In order to make up for the weak point of driving structure that existing used single motor in motor design, as a method to make use of advantage for joint of hollow type, we propose implementation methods for high torque, high precision, backlash less, and design of secondary safety device, and application method through joint organization using multiple motors.

본 논문에서는 모터 설계에서 기존의 단일 모터를 사용한 구동 구조의 단점을 보완하고 중공형 관절의 장점을 활용할 수 있는 방안으로 다수의 모터를 이용한 관절 구성을 통해 높은 토크, 높은 정밀성, 낮은 백래쉬 구현 방법, 2차적인 안전장치 설계 및 적용 방법 등을 제시한다.

Keywords

References

  1. 문용선, 배영철, 노상현, 조광훈, 박용구, "7자유도 매니플레이터 협업 로봇 설계", 한국전자통신학회논문지, 5권, 1호, pp. 37-43, 2010.
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