Abstract
In this paper, a moible robot was implemented using information coming from gyroscope and odometry without external measuring devices, which transmit its positional information to server computer. Therefore, it can move to an exact location and carry out various missions in indoor environment. It corrects its own yaw angle precisely with Kalman filter that uses angles from gyroscope and encoder equipped in the robot. Fuzzy Rules are also applied to give accurate position to robot by classifying robot's motions such as straight, curve, and rotation. The proposed mobile robot can be deployed in inaccessible indoor environment where the environmental information is already known in which the robot can move to the destination accurately. Simulation and experimental results show that the corrected positional information in straight, curve, and rotation motions is more accurate compared with the robot using only encoder.
본 논문에서는 외부의 별도 측정 장치 없이 자이로센서 및 오도메트리 정보를 이용하여 실내 환경에서 로봇 스스로 자신의 위치를 추정하고 이를 서버로 전송하는 로봇을 구현하였다. 따라서 이 로봇은 실내 환경에서 목표점으로 정확히 이동하여 임무를 수행할 수 있다. 로봇에 장착된 자이로센서 및 엔코더의 각도 값으로 칼만 필터를 이용하여 회전각을 정밀하게 보정하였다. 퍼지 규칙을 통해 로봇의 직선주행, 곡선주행, 회전의 동작 상태를 결정하여 위치 보정에 적용하였다. 제안된 이동로봇은 환경에 대한 정보를 알고 있지만 사람이 접근할 수 없는 실내 환경에서 임무 수행 시 정확한 목표점으로 이동할 수 있다. 시뮬레이션 및 실험을 통해 직 곡선이동 및 회전운동에서 엔코더만을 사용한 경우보다 정확히 보정된 로봇의 위치 값을 확인하였다.
