Abstract
This study presents an investigation into the ways to detect the areas of object movement with Kinect's Depth Frame, which is capable of receiving 3D information regardless of external light sources. Applied to remove noises along the boundaries of objects among the depth information received from sensors were the blurring technique for the x and y coordinates of pixels and the frequency filter for the z coordinate. In addition, a clustering filter was applied according to the changing amounts of adjacent pixels to extract the areas of moving objects. It was also designed to detect fast movements above the standard according to filter settings, being applicable to mobile robots. Detected movements can be applied to security systems when being delivered to distant places via a network and can also be expanded to large-scale data through concerned information.
외부 광원여부에 상관없이 3D정보를 수신할 수 있는 Microsoft의 3D 모션 센서인 키넥트의 Depth frame을 사용하여 물체의 움직임 영역을 감지할 수 있는 방법을 연구하였다. 센서로부터 수신되는 Depth 정보 중 주로 물체의 경계면에 존재하는 노이즈를 제거하기 위해 픽셀의 x, y좌표에 대한 블러링 기법과 z좌표에 대한 주파수 필터를 적용하였다. 또한 인접 픽셀들의 변화량에 따른 군집화 필터를 적용함으로서 움직이는 물체 영역을 추출할 수 있었고 필터 설정에 따라 기준이상의 빠른 움직임을 감지할 수 있도록 하여 이동형 로봇에 응용할 수 있도록 하였다. 특히 IR 카메라에 의하여 만들어지는 Depth frame을 이용함으로써 주야간 모두 제약 없이 사용할 수 있다. 또한 직진 방향으로 움직이는 물체에 대해서도 입체적으로 감지할 수 있어 무인 로봇영역에 응용할 수 있다.